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信息來源于：互聯(lián)網(wǎng) 發(fā)布于：2021-12-14
得益于高傳輸效率、簡化操作、維護方便等種種優(yōu)勢，在自動化工廠中，網(wǎng)絡化運動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢日益明顯，Ethercat等各種工業(yè)總線技術(shù)的成熟，讓運動控制變得更加方便、易用，為智慧工廠的建設(shè)提供了強大的技術(shù)支撐。
EtherCAT總線是由德國倍福（BECKHOFF）自動化公司于2003年提出的實時工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，具有高速和高效的優(yōu)點。
其介質(zhì)訪問控制MAC（MediaAccessControl）方式使用主從模式，主站發(fā)送以太網(wǎng)幀給各從站，從站從數(shù)據(jù)幀中抽取數(shù)據(jù)或?qū)?shù)據(jù)插入數(shù)據(jù)幀。從而徹底避免報文沖突。主站使用標準的以太網(wǎng)接口卡，從站使用專用的EtherCAT從站控制器ESC（EtherCATSlaveController）。EtherCAT物理層使用標準的以太網(wǎng)物理層器件。
EtherCAT包括一下幾種應用協(xié)議：◆CoE(CANopen over EtherCAT)；該協(xié)議在CANopen協(xié)議的基礎(chǔ)上做了擴充。
◆ SoE(Servo Drive over EtherCAT)；該協(xié)議用于伺服電機的控制。
◆ EoE(Ethernet over EtherCAT)
◆ FoE(File Access over EtherCAT)
EhterCAT總線主要特點如下：
◆ 速度快，數(shù)據(jù)刷新周期可達100微秒。
◆ 同步性好，各從站節(jié)點設(shè)備的時鐘同步精度可達1微秒。
◆ 通訊數(shù)據(jù)量大，波特率為100Mbps。（比CAN總線的速度快100倍。）
◆ 從站節(jié)點數(shù)多，最大可有65535個。（比CAN總線的節(jié)點多600倍。）
◆ 通訊距離長，節(jié)點間最大距離可達100米。（比CAN總線的遠2.5倍。）
◆ 完全符合以太網(wǎng)標準，可以與其他以太網(wǎng)設(shè)備及協(xié)議并存于同一總線，以太網(wǎng)交換機等標準結(jié)構(gòu)主件也可用于EtherCAT總線。
EtherCAT總線是由德國倍福（BECKHOFF）自動化公司于2003年提出的實時工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，具有高速和高效的優(yōu)點。
EtherCAT總線型運動控制卡DMC-E3032
2018年雷賽公司推出的DMC-E3032運動控制卡最多可以控制32個EtherCAT總線型電機及擴展功能模塊。可實現(xiàn)多軸點位運動、16軸直線插補運動、3軸空間圓弧插補、手輪控制、編碼器位置檢測、IO控制、位置比較、位置鎖存等功能。
DMC-E3032運動控制卡的運動控制函數(shù)庫功能豐富、易學易用，用戶開發(fā)應用軟件十分方便；并提供C#、VB.net、Delphi、Labview編程語言的例程。隨卡免費提供的Motion調(diào)試軟件，不但可以設(shè)置EtherCAT總線參數(shù)、總線節(jié)點的參數(shù)，而且可用于控制卡及運動控制系統(tǒng)的硬件測試。
DMC-E3032運動控制卡的外形如圖2.1所示，其主要參數(shù)如表2.1所示。
DMC-E3032運動控制卡的卡號設(shè)置、IO接口、編碼器接口、手輪接口及驅(qū)動軟件的安裝方法都和普通脈沖運動控制卡相同。
